Jaroslava Pokorná je dcerou spisovatele, překladatele a divadelního vědce a dramaturga Jaroslava Pokorného (1920-1983) a překladatelky Marie Pokorné (1922-1969), otcovou druhou manželkou byla herečka Libuše Pešková (1924-1994). Jaroslava vyrůstala v kulturním prostředí a již na gymnáziu účinkovala v dramatickém kroužku, poté studovala herectví na DAMU (1968). Souběžně hostovala v Realistickém divadle Zdeňka Nejedlého a Vinohradském divadle, po dokončení studií nastoupila do Realistického divadla, kde působila bezmála čtvrtstoletí (1968-1991). Po transformaci této scény v Divadlo Labyrint zde setrvala do roku 1998. Od té doby pohostinsky vystupovala v různých pražských divadlech (Divadlo v Řeznické, Dejvické divadlo, Divadlo v Dlouhé) a pracovala pro Společnost Duha, jako herečka byla žádaná i mimo Prahu (Kladno, Příbram, brněnské divadlo Husa na provázku).
